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PX4与ArduPilot在Gazebo中的仿真配置与功能实现
在PX4和ArduPilot的仿真中，配置环境是首要任务。本文将详细介绍如何在Gazebo中完成四旋翼飞机的自动起飞、悬停和降落功能的实现。
首先需要配置Gazebo的环境变量。按照以下步骤完成：
克隆必要的仓库文件夹：
git clone https://github.com/khancyr/ardupilot_gazebocd ardupilot_gazebomkdir buildcd buildcmake ..make -j4sudo make install配置Gazebo的环境变量：
echo 'source /usr/share/gazebo/setup.sh' >> ~/.bashrcecho 'export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models' >> ~/.bashrcecho 'export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ardupilot_gazebo/worlds:${GAZEBO_RESOURCE_PATH}' >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc验证环境配置：
GAZEBO_MODEL_PATH和GAZEBO_RESOURCE_PATH正确无误。启动Gazebo仿真环境：
gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world
注意事项：
~/.gazebo/worlds中。model.sdf文件，移除云台部分。在PX4中，启动ArduPilot的SITL模式：
cd ~/ardupilot/ArduCopter../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map
此时，ArduPilot与Gazebo完成联接。
安装mavros功能包：
git clone https://github.com/mavros/mauviz-mavros.gitcd mavroscatkin_makesource ~/catkin_ws/devel/setup.sh
启动ROS服务：
roslaunch apm_mavros apm.launch
修改apm.launch文件中的端口配置：
根据实际需要调整端口号。
以下是实现自动起飞、悬停和降落功能的关键代码片段：
if (!current_state.armed && tmp) { arming_client.call(arm_cmd); tmp = 1; ROS_INFO("Call for arm!");}if (arm_cmd.response.success) { take_off.request.altitude = 2.5; if (!take_off.response.success && tmp) { tmp = 0; set_takeoff_client.call(take_off); ROS_INFO("Call for takeoff"); // sleep(10); } if (take_off.response.success) { // ROS_INFO("Takeoff successfully!"); count++; }}if (count > 300) { mode_rtl_ok = 1; offb_set_mode.request.custom_mode = "RTL"; set_mode_client.call(offb_set_mode);} PX4和ArduPilot在Gazebo中的仿真配置与功能实现已完成。PX4代码集更为完整，适合SLAM和群体控制等复杂场景，而ArduPilot则需要开发者自行扩展mavros插件。
通过以上步骤，读者可以在Gazebo中实现四旋翼飞机的自动起飞、悬停和降落功能。
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